La serie trata sobre una niña llamada Sofía. Su madre Miranda, que era zapatera, le hace unos zapatos al rey, quien tiene dos hijos y ha enviudado. El rey se enamora de ella y le propone matrimonio. La zapatera se casa con el rey, y Sofía es investida con el título de princesa.
Sus hermanastros, el Príncipe James y la Princesa Amber expresan sus diferencias con la llegada de Sofía al castillo, ya que encuentran en ella una pequeña muy sensata y de buen corazón que pasa por diferentes situaciones en las que la humildad y la empatía que siente hacia los demás la llevan a ser un modelo a seguir para la audiencia infantil.
